Einige der ersten Sexpuppen wurden im 16. Jahrhundert von französischen (dame de voyage) und spanischen (dama de viaje) Seeleuten hergestellt, die auf langen Reisen isoliert waren. Diese Masturbatorpuppen bestanden oft aus genähten Stoffen oder alten Kleidern und waren ein direkter Vorläufer der heutigen Sexpuppen.
Einer der frühesten aufgezeichneten Auftritte von hergestellten Sexpuppen stammt aus dem Jahr 1908 in Iwan Blochs The Sexual Life of Our Time. Bloch schrieb:
In diesem Zusammenhang können wir uns auf Unzucht mit künstlichen Nachahmungen des menschlichen Körpers oder einzelner Körperteile beziehen. Es gibt in dieser Provinz der pornografischen Technik wahre Vaucansons, clevere Mechaniker, die aus Gummi und anderen Plastikmaterialien ganze männliche oder weibliche Körper präparieren, die als hommes oder dames de voyage der Unzucht dienen. Insbesondere sind die Geschlechtsorgane naturgetreu dargestellt. Sogar das Sekret der Bartholinschen Drüsen wird durch einen mit Öl gefüllten "Pneumatikschlauch" nachgeahmt. Ebenso wird mittels Flüssigkeit und geeigneter Apparatur der Samenerguss nachgeahmt. Solche künstlichen Menschen werden tatsächlich im Katalog einiger Hersteller von "Pariser Gummiartikeln" zum Verkauf angeboten.
Der deutsche surrealistische Künstler Hans Bellmer wurde für seine Sexpuppen in den 1930er Jahren als „Vaterfigur der modernen Sexpuppe“ beschrieben, deren realistischere Modelle Sexpuppen weiter in die Zukunft rückten. Bellmer fertigte drei Puppen mit immer raffinierterem Design, die auch in der internationalen Kunstszene für Aufsehen sorgten.
Angeblich hat die kommerzielle Sexpuppe ihren Ursprung in Deutschland, insbesondere seit der Kreation der Bild-Lilli-Puppe in den 1950er Jahren, die wiederum die Inspiration für die Kreation der berühmten Barbie-Puppe war.
Die Herstellung menschlicher Simulakren als Ersatz für menschliche Sexualpartner machte im späten 20. Jahrhundert mehrere technologische Sprünge nach vorne. In den 1970er Jahren waren Vinyl, Latex und Silikon die am häufigsten verwendeten Materialien bei der Herstellung von Sexpuppen; Insbesondere Silikon ermöglichte ein höheres Maß an Realismus. 
